効率的なら・・・

効率的なリスボン観光といえば、やはりオープントップバスがお勧めです。
http://www.city-sightseeing.com/index.phtml?command=search&clear-search=true&destinations=Lisbon
お値段の張る分、オープントップバスは旅行者の行きたいところを抑えまくりです。

公共交通機関利用でも、
シントラのペナ宮や王宮に興味がなければ、
朝リスボンを出て、カスカイスからロカ岬に行き、
カスカイスからベルン地区を観光しても夕方には
リスボンに戻ってこれますよ。

私的には、シントラのペナ宮や王宮がおすすめなんですが・・・
朝ロシオ→シントラ→ペナ・王宮→ロカ岬→カスカイスだと、
観光時間にもよりますが、だいたいカスカイス着が夕方遅くになります。

リスボンの夕暮れを城から見るってのがお勧めなんですが…
時間があればぜひ！