マラッカ、カメロンハイランド

お子さん連れなので適切かわかりませんが、KL(クアラルンプール)への途中、世界遺産のマラッカにも寄るといいかと。一番の見所かと。KL～ペナン間では英国式洋館が立ち並ぶ高級避暑地のカメロンハイランドに寄ると涼しいです。
このように、陸路移動の場合はこの２ヶ所をはさむことにより、移動時間が少なくなり、いいかと。列車がゆったりしていてお勧めです。各１泊でいいかと。
治安はシンガポールより若干劣る程度でタイよりはよく、アジアでは最も安全に旅できる国のひとつと思います。
シンガポール、KL、ペナンでは中級リゾートホテルがYHになっているのでお勧めです。もち個室です。画像をご覧下さい。オンライン予約もできます。　http://www.hihostels.com