全然いけますが、やっぱり列車がおすすめです

バスだと５時間かかっただの、６時間かかっただのという話を聞くので
列車のほうがベターでしょうね

朝６時１５分発の2002が２時間で着いて最速です。

帰りは、夜までアグラにいなくても、夕方とか、あるいは昼すぎまででも自分はいいと思いますよ。タージだけが目的であれば。

鉄道は現地で買うのが不安ならネットで予約していけば楽勝です。
2002なら往復１５００円くらいで、これはインド列車の中では非常に割高な豪華な急行になりますが、４万円と比べたら全然安いかと。朝食も出ます。ほかにアグラ駅～タージのリキシャー代（30ルピーくらい）と、タージマハル入場料などです。