義務ではないですが、置いて行く方がスマートです

もともとサービス料込みなので、米国のようにチップを置いて行く義務はありません。（付加価値税は日本の消費税と同じような感じなので、サービス料は関係ありません。）
特に味があまり良くなかった、サービスが良くなかったら置いて行く必要はありません。
現にフランス人も置いて行かない人もいます。
ただ、レストランでしたら、味がある程度良く、サービスがそれなりでしたら２−５ユーロ置いて行くようにしています。自分の回りにもチップをレストランで置いて行く人が結構いるようです。
カフェでは端数でも良いのですが、レストランは極端に少ないと逆に失礼に当たるので。

上にも書きましたが、１ユーロ以下のチップや、仮に１ユーロ以上チップを置くのに小さな価値の効果（１、２、５）を何枚も置いて行くのは失礼に当たる時もあるので、それでしたら置かない方が良いと思います。