2泊しました。

私は夫婦、2才の娘の三人で行きました。
家族で行ったためかもしれませんが、2泊で暇を持て余した、ということはありませんでした。
ぷらぷら街を歩いたり、カフェでお茶したり、のんびり過ごせました。
私が独りで行った場合、2泊だと暇を持て余すと思いますが、1泊であれば楽しめると思います。
あとはプラハでやりたいことがどれくらいあるか、荷物を持って移動しないといけないこと、などで考えたらどうでしょうか？