近くに泊まるのが良いと思います。

初日の長いフライトのあとは、疲れを取るためにも、早めに宿に入って疲れをほぐす事です。
そのほうが危い目に遭うことも、少ないと思います。
ドゴールからチェックアウトして高速に乗ると、どうしてもブーンとかなり行ってしまいます。
そういうことから、高速に乗らずに一般道で、近くの村などでのんびりしましょう。

私の経験は、ドゴール空港から田舎道を東に、D-9,D-27,D-97,と３５キロほど行った、名もない村varreddesに泊まりました。小さな町MEAUXの７キロほど北です。
商店やホテル、レストランも何軒かあり、ぶらぶら出来る静かな村でした。
わたしが宿泊したオーベルジュはいま有るか分かりませんが、レンタカーなら困ることは無いでしょう。