徒歩で簡単にいけますよ

カナダ側のプラネットハリウッドやハードロックカフェ、ブロックプラザホテルの前にかかっているレインボーブリッジを徒歩で渡って行きました。
手続きは、橋の入口に税関があり、パスポートとI-94w（米国入国の緑）と１ドル弱の入国料を支払うだけで、とても簡単ですよ。
唯一めんどくさい点は、I-94wです。
日本からカナダに直接入国している場合、I-９４ｗは橋の税関で購入するため１０ドル弱必要です。
アメリカ経由でカナダに入国するときは、アメリカに入国する便でもらったI-94wをカナダ行きのアメリカ出発のときに渡さなければそのI-94wを使えます。カナダ行き飛行機に乗るとき、I-94wをとられそうになったら、「I will come back to the United States again in a week.」とか言えば大丈夫です。（I-94wは3ヶ月ぐらい有効です）

アメリカ側の橋を渡って右（滝側）に向かうとすぐ公園です。
循環バスのチケット（1日乗り放題）を買えば一日中楽しめますよ～。
ワールプールなどナイアガラの街も効率よく回りたいのならば、ツアーがオススメですが、
風の洞窟など、じっくりのんびり滝と水しぶきに触れるのであれば、ツアーに参加しなくても楽しめると思います。