予定のルートと期間は？

このコメントだけを見ると、到着時パリの空港からそのまま出発し、戻って来て返却後パリを観光した方がいいように思いますが、
夜遅く到着するため駄目なのでしょうかね。

おおよそのルートや期間がわかるともっと具体的なアドバイスが付くはずです。
ぐるっと回るようなルートならパリに戻るのもいいかもしれないけれど、乗り捨て（...は高くなるから避けるのかな？）の選択もありますし。

カーナビはわかりにくそうなところに行く予定なら（そうでなくても）付けておくと断然心強いです。
先月、スペインのカタルーニャ地方をドライブした時にはとても役に立ちました。

書かれているパリ近辺、ローマ、フィレンツェ、ヴェネツィアは（橋を渡ったところに駐車して）車で行ったことがありますが、
やはり都市部ではどうしても迷うことからは逃れられませんでした。

でも、これからなら、カーナビで都市部でもそれほど苦労はしなくてもよくなると思いますよ？