おすすめは事前予約ですが

特に帰国直前は予約しておいた方が無難とは思います。
（私は以前街中に一軒のホテルも見つからなくて、すぐに100キロは離れた、次に訪れる予定だった街に移動したことがあります。これは恐怖でした。）
予めめぼしをつけているのなら尚更。
すぐに見つかる、といっても15分位は余計に時間がかかると思います。
特に午後の到着ですと、その時間を観光に使った方が有意義かもしれません。


一方、当日飛込みだとIBISに微妙に割安に泊まれる、といったメリットもあるかもしれません
（私が泊まった所だけかもしれませんが）

また、フランクフルトでは大きな見本市（Messe)がある場合は、どんな安宿もいっぱいになってしまうので事前予約必須ですが、幸い５月7日はメッセも、メッセ会場での会議もないようです