みなさま、回答ありがとうございます。

トピ主のエイトマンです。お礼が遅れてすみません。

ニューヨークに行ったときに、日本人ガイドの方に車で案内してもらったので、そのイメージで質問させていただきました。ちょうどusrさんのおっしゃるような感じです。
総括するとあるにはあるがそれなりの出費も覚悟が必要。
安さを追求するなら地下鉄＋自分の足でということになりましょうか。
自分でももう少し調べてみます。
みなさま、ありがとうございました。