有りますよ

シティラマというバス観光会社でミニバスで日本人ドライバーでの市内観光ツアーを行っていますが、予算はもう少し高いようです。
http://www.pariscityrama.jp/pcf-paris/pcf-visiter-tout-paris

あとフランスのシトロエン2CVという古式ゆかしい車に乗っての市内観光で、最近パリ市内を走っている姿をあちこちで見かけるので、結構人気があるようです。
こちらは丁度定員3名ですが、やはり少々予算オーバーなのとガイドは英語だそうです。