あくまで個人的な感想ですが

3/16にローテンブルグ、ヴュルツブルク観光とありますが、ここが窮屈な感じがします。

みどりのくつしたさんが言うように、ヨーロッパバスが走っているなら、それに乗るのがいいのでしょうが、この時期、走っていないのではないでしょうか(曖昧)。5月から10月の運行の可能性があります。

ヴュルツブルグに行きましたが、フランケンワインも飲んでほしいですし、レジデンツや司教館を見るとなるとそれなりに時間がかかります。司教館は小高い丘の上になりますので、登って下りて、ちょっと見学するだけでも、2時間弱は欲しいところです。

ローテンブルグもいいところですので、ぜひ行っていただきたいのですが、鉄道で行く場合、
時間がかかります。ミュンヘンからICEでニュルンベルグまで1時間ぐらい。乗り換えて、ローテンブルグまで2時間程度？帰りは、ローテンブルグからニュルンベルグまで出て(同じく2時間)、ヴュルツブルグへICEで1時間程度。そうなると、ヴュルツブルグの見学時間がないですね。泊まるだけ。フランケンワインは飲めますが。

1日増やせるなら、乗換駅のニュルンベルグで泊まってはいかがですか？ここの有名なニュルンベルグソーセージは、ビールとともに食べてほしいです。で、次の日に、ヴュルツブルグを目指すといった具合で。

あまり参考にはならないかもしれませんが、旅行記の写真でも見てください。
ソーセージも載せてます。
http://tabisuke.arukikata.co.jp/schedule/308/