北ドイツ在住者です

過去2回、炊飯器を日本から持ち込みました。
5年以上前の話なのと、私の場合はフランクフルトは乗り換えでスルー、
他都市の空港が最終目的地だったので参考程度ですが
東洋人の場合、ノートパソコンとゴルフバッグが標的（笑）だったらしく
家族4人で炊飯器の段ボール箱そのままで通過しましたが、特に何も言われませんでした。
日本のように、一人一人申請台に荷物を置いて…という方法ではなく、
出口近くに待機している税関員が適当に声を掛けて別室へご招待という形が多いので
私の経験から、男性（ビジネスマン）の旅行者はご招待率がかなり多く、
特に子供連れの母親やお年寄りへの声掛け率は少ないように思いました。
旅行者だったらカートに目立たないように積んでから何気に出口へ向かえばいいでしょう。

申告した場合の税金は、購入金額（中古の場合言い値）x関税+Mwst.19%(消費税)だと聞いています。
ブツにより税率が変わるので、詳細はフランクフルトの税関にお聞きになったらいかがでしょう。

4月が近くなり、もうそろそろ日本への帰国者が引越しの準備を始める頃ですので、
ご心配でしたら日本人コミュニティで帰国処分の炊飯器を探すのもよろしいかと。

なにより、日本からのご家族と楽しい時間が過ごせますように。