YHは日本語で予約可

YHの予約は日本語の予約の仕方を見ながら、オンライン予約すればいいので、英語は不要です。YHではこんにちわくらいは必要ですが。フロントで予約プリントを見せてお金を払うだけですよ。
http://www.jyh.or.jp/　で検索、オンライン予約できます。
荷物はYHを含めあらゆる宿泊施設で宿泊日の朝から翌日の夕方～夜くらいまで無料で預けられます。YHの場合は人手がないのでYHの有料ロッカーに入れておくよう言われることはありますが。または駅のロッカーに預けます。
よって、普通は荷物を持ったまま観光する人は滅多にいません。

ノイシュヴァンシュタイン城にミュンヘンから列車で一人で行けない人はいません。誰でも徒歩（1時間）かバスで着ける様になっていますから、安心してください。多分、日本人で行けなかった人はいないかと。

すべての町に泊まる必要はないですが、せっかくローテンブルクやニュルンベルクのような素敵な町まで行くのに、泊まらないのはもったいないと思いませんか？
ミュンヘンやシュトットガルトなどの大都市はどうでもいいですが。

主に春から秋の旅行シーズンの話ですが、1泊するのとそうでないとでは印象が全く違うかも。観光客がいなくなった夕方から再び来る10時くらいまでが、その町の普段着の本当の姿が見られます。

だから、日帰りというのは時間のロスだけではなく、実はとてももったいない方法なのです。荷物の楽をしようとする者に旅の神様はいいプレゼントをしてくれません。