要りません

原則予約は要りません。

DBのホームページで時刻検索してみてください。列車に赤地に白抜きでRとある列車だけ予約が義務です。それ以外は予約の必要はありません。

それと日本と違ってドイツは車両ごとに予約車、自由車の区別があるのではありません。席に予約が入っていなければすべて「自由席」です。しかし走行中にもその先の駅から予約が入る場合がありますので、注意が必要です。