チェスキーで1泊

風太郎さんの言うとおり、朝の列車で行き、1泊するのが一番です。
日中は込み合い、この町のよさを味わえるのは観光客のいなくなった夕方から、朝までです。よって、プラハから日帰りも実にもったいないです。プラハを半日削っても、その価値はあるかと。
朝のバスか列車でプラハに向かうことを勧めます。