ひとつの考え方として

アグラならデリーから日帰りバスツアーがあるくらいですし
距離的には遠いとはいえません。

それよりも現在フランスにお住まいなら
現地の旅行社にて適当なツアーがないか探してみては如何ですか。
インドを訪れる欧米人で、多いのはフランス人団体さんですから。

アグラにあくまで個人で行きたいとの希望なら
悪い奴、観光客ズレした客引きに取り囲まれますから
それだけは覚悟して、気合いを込めて旅をしてきて下さい。