右回りに一周

4泊あるので何とかなります。

22　午後ルツエルン観光(ベルン泊)、23午前ベルン観光、午後遅くバーデンバーデン観光　(シュトットガルト泊)、24　午後シュヴァンシュタイン城観光(フユッセンまたはミュンヘン泊)　25ミュンヘン
16時台か18時台の特急ECでチューリヒへ(21時前か23時前に着く)。

25日中にチューリヒに着くほうがいいです。23日はバーデンバーデンに泊まると、ノイ城見物がきつくなります。遅くなってもシュトットガルトかアウクスブルク泊がいいです。

フユッセンからミュンヘンは列車で2時間なので10時過ぎに友人にあうならフュッセン泊でいいかと。

宿はYHがいいでしよう。お勧め宿泊地にすべてあります。
http://www.jyh.or.jp/ で検索、オンライン予約できます。