すべて車を使えば可能です

エアインディア AI307、AI306、の利用する予定ですか。

現地旅行社にプライベートカーを予約手配しておいて
3都市をすべて車で移動するのなら可能です。
どこの旅行社にするかは「歩き方」を参考に。

たとえば
一日目、デリー空港着　　　 デリー泊
二日目、デリー → 市内観光2箇所 → アグラ　 アグラ泊
三日目、アグラ市内観光 → ジャイプル　　 ジャイプル泊
四日目、ジャイプル、アンベール城観光 → デリー　デリー空港発

列挙した訪れたい場所すべて観光できます。
クトゥプミナールは取りたてて時間を要しません。
ジャイプルの風の宮殿は、内部に入る必要ありませんから
道路を隔てた反対側から写真を撮るだけでOK、10分もかかりません。

いよいよデリーを出発するまでに
旅行社にて支払いなど時間がかかりますから
デリー市内観光は最終日に持っていったほうがいいかもしれません。

空港送迎をふくめてプライベートカー4日間をチャーターする。
5日間のツアーに一人参加した場合の予算をみておけば収まります。

問題は4月下旬ではインドは酷暑期にはいります。
むろん車はA/C付きでなければなりませんし
それでも、行く先々で猛烈な暑さに耐えての観光です。

列車など公共交通機関を利用するのが前提なら、はっきり無理です。
しかし3都市をすべて車で移動するのなら十分可能です。