簡単な地図なら

現地の Tourist Information(観光案内所)で無料もしくは安く手に入ります。
観光案内所は駅構内か駅前、あるいは観光名所にあって、「i」の看板が出ています。
ここでホテルの斡旋や、観光ルートの相談に乗ってくれます。
小さな町だとないかもしれませんが、フランクフルトなら確実にありますね。

ただ案内所でくれる地図は、場合によっては本当に簡単な目安程度の場合もあるので
詳細な地図がほしければ本屋で買うしかないでしょう。

ドイツの市街図なら、Falk 社のものが有名で、これは見た目は普通の地図帳ですが
独特の折り方をしてあって、目当ての地区が一目でわかるようになってます。
わたしは使いやすいと思いますが、ただかなり値段が高いですよ。

http://www.amazon.co.jp/Falk-Stadtplan-Frankfurt-M-Offenbach/dp/3884451456