おおざっぱですが

こんにちは、ブラジルには2001年、2004年に女一人旅で行っています。
「怖さ」の尺度は個人差がありますし、地域差もあったりしますが、とりあえず、地球の歩き方に載っているような街で、「こういうことはするな」と書かれていることをやらないよう忠実に守れば、概ね大丈夫だと思います。(多少、すられたりすることはあっても、命に関わるようなことは滅多に起きないと思います。)

ちなみに、私は40回以上、海外一人旅をしていますが、ブラジルでは多分大丈夫そうなのですが、何回行っても、ローマのテルミニ駅だけは、何か雰囲気になれなくて(危険な空気を感じて)、苦手です…。(笑)
個人差って、そういうものでしょうから、あとは、現地でご自分の感性に正直に、「怖い」と思ったら、素直に撤退する(無理をしない)勇気を持っていれば大丈夫だと思います。