2日に帰国したばかりです

初めまして。
お子さん連れということで大変ですね。
ロンドンアイは子ども連れが多く、30分程度で終了するので飽きずに見られると思います。終了間際にオートで写真撮影があり、出口付近で撮影した写真を10ポンド(ぐらい?)で販売しています。写りたい場合は観覧車の出口側方向(シティの方角)の窓際へ行ってください。
タワーブリッジはいわゆる社会科見学風コースになっていて、橋のしかけや歴史などをコースに従って順に見学します。(最低1時間はかかると思います)8年ほど前に入ったときは一度入ってしまうと終了するまでコースから抜け出せず、途中で飽きて出たくなりました。中は暗く、かなり移動する割に単調なので途中で飽きる可能性があります。(その後内容が変わった可能性もありますが)今は自由に見学できるという話を聞いたことがありますので、詳細はご確認下さい。
ケンジントン宮殿へは博物館をご覧になりに行かれるのでしょうか?今の季節はガーデンも綺麗ではありませんし、博物館もドレスがほとんどなので大人の女性向きだと思います。オランジェリーでお茶をする程度なのではと思うのですが。
個人的には、ロンドン交通博物館(電車の運転体験や地下鉄グッズなどのお土産が豊富)やロンドン塔(見所が多い)シャーロックホームズ博物館(ホームズの部屋で記念撮影してもらえる)がお勧めです。詳細はご確認下さい。
ミュージカルは一度見たことがあり、そのときはホテルのコンシェルジェで予約してもらいました。しかし第一希望は既に満席とのことで、第2希望にされました。どうしても見たい演目ならば日本で予約した方が良いかもしれません。
ご参考までに。お気を付けて行っていらっしゃいませ。