Re: アグラは日帰り圏内なんですね。

インドの各地の州政府観光局の主催する観光ツアーは大変便利ですよ。

僕がアグラー行ったときは、
そのShatabdi Expressでアグラー着いて、ホームにあるツーリストインフォメーションセンターで予約してツアーに参加しました。

他の方がコメントつけているように、事前に列車や飛行機の手配をしておけば、バナラシも不可能ではないかもしれません。

ジャイプルはデリーから列車だと早いもので4時間くらいですね。

デリーinということですが、それならばデリー空港でのトラブルを避けるためにも
初日のホテルと送迎は予約しておいたほうが僕もいいと思います。
ちなみに僕が3年前にインド再訪したときは、
Hotel Ajantaというニューデリーのホテルに送迎と部屋を予約したので、楽に旅行できました。