勿論行けます。

心配するときりがないです。一昔になりますが私は9歳の娘つれて個人旅行でケニア、タンザニアをリュックをかついで回りました。チケットだけ購入し他は全て現地アレンジでした。正直言って個人旅行の危険度は高まっているかも知れませんし、マラリアの威力も強くなっているので、親としての責任は重いですが、私はそれに懲りず子連れで何度もアフリカ各地を回っています。ケニアであれば海岸沿いのリゾートホテルから数日間のサファリ参加というのもいいでしょう。9歳くらいのお子さんならこの方法お勧めします。
サファリ自体は車を借りて個人で行くことも出来ますが、安全性や、動物の見所押さえを考慮すると現地でツアー参加がよろしいです。夜はホテルからは出ないことです。昼間も大型カメラをぶら下げて街中を歩くのはお勧めしません。日本からのツアーは私に言わせるとかなり高いですが、これも安心料と考えてもいいのでしょうか・・・