ギリギリかも...

こんにちは。

かなり、具体的な質問なので、考えてみました。
KLMが順調に着いたとして、到着後、荷物を受け取って
出てくるまで40分～1時間と言うところでしょうか。
(ディレイ、ロスバゲの場合は諦めて下さい...)

21時過ぎに出てきて合流したとして、タクシーで市内まで
約30分。(金曜の夜なので多少渋滞あるかも知れません)
※クリアする点として
　①タクシーの待ちの列があるといけないので、誰か並ばせる。
　②4人だと1台のタクシーでは荷物が載りきらないと思われます。
　　荷物を少なくするか、2台に分かれてもスムーズに出発できる
　　ような準備が必要です。

バスのチケット買って、飛び乗れば間に合うかも知れませんね。

先に着く1名が、バスターミナルへ先に行きバスチケットを
買っておくという手もあります。
この場合、空港での合流の心配、タクシーの荷物の心配、
バスチケットを買う時間の節約にはなると思います。

以上、うまく行くといいですね。