初日(到着日)がダメ

これまでの展開を一切読まずに回答しますので、もう話に出ていたら無視してください。

>問題点
>8日に遅い時間にハイデルベルクへ行くようになるが,ホテルが心配

その通り!

到着後一番早い列車で21:54発、23:04着、次の列車だとHeidelberg着がほぼ24時です。絵に描いたような綱渡り日程。やめた方がよろしい。宿泊はFrankfurtかMainzあたりにした方が無難。

ということで後のプランも自動的にボツになりますが、あえてコメントをつけると

>9日　相変わらず日程がきつい　荷物を持っての移動が心配

よくわかっていらっしゃる。これもその通り!

あえてその案のまま実行するのであれば、がんばってその日のうちにWürzburgまで移動し、そこに宿泊。そうすると10日以降がちょっと楽になる。Rüdersheimで5時前後の列車に乗れば8時にはWürzburgに着きます。DB名物の遅延、運転取りやめがあっても、何とかその日のうちに移動することができます。

というわけで、わたしならHeidelbergには行かず、8日Mainz泊、9日St Goarまで列車で行ってライン「上り」、Rüdersheim、列車でWürzburgへ移動、同地泊にします。