課税される事ばかりを恐れる事はないと思うのですが。

>特に課税の対象になる品物でなくても別送品扱いにするのでしょうか。

失礼な質問ですが、配達が遅れたと品は免税扱いの範疇であると言うのは本当なのでしょうか?　であれば別送扱いにしても問題ないですよね。

税関を通過する品に税金が必要かどうか、また税率がどれくらいかは私自身(免税対象品以外は)よく分かっていません。
　一品1万円以下で合計20万円以下に相当するのであれば、別送扱い(免税の権利を主張できる)にしないと・・・すでにご指摘があるように課税対象と言われるかもしれません。

海外勤務者は帰任時にアメリカで買った日用品など多くの荷物を送りますが別送扱いです。送る全品の品名と価格の(別送)リストを作成します。個人的に日常使用していたものは課税対象にならないのでは無いかと思いますが・・・税関の判断でしょう。
(少なくとも私は支払っていません。まさか会社が私の代わりに払ったとも思えませんし。勿論持ち帰り荷物には会社規定の制限があります)

>こちらで買った物や新品でなくても、例えば海外の友達の持ち物を借りるために日本へ送ってもらう場合も別送品扱いが必要なんでしょうか。

明確に免税扱いの品である場合を除けば、どちらでも同じだと思いますよ。
例えば、ご友人が貴方に送る場合、インボイスには何かしら金額の記載が必要で、受け取る貴方はその金額相応の税金を(必要であれば)負担するだけですし、別送であっても(課税対象であれば)受け取る際に支払うだわけですから・・・。

正しい知識で快適な海外旅行を

別送品扱いにしないと、すべて課税対象になりますよ。
(税関の判断で、税額ゼロとなる場合もありますが...)

http://www.narita-airport-customs.go.jp/cus_qa/menzei.html
免税範囲を超えた場合には、品物の種類などに応じた税率によって税金が課せられることになります。