ガイドブックに出ている

とは思いますが、南端のRiomaggioreとManarolaの間が「愛の小道」とかいう遊歩道を歩いて30分ほどです。ただし、幾ばくかの入山料(通行料)を徴収されます。

これまたガイドブックに出ていると思いますが、他の村々の間は徒歩で1～1.5時間の距離、道もより険しく、それなりの装備を要するとのことです。