ローテンブルク泊でもいいかと。

バスを乗り継げばローテンブルクに行けるようです。
面倒なら、ローテンブルクで泊まり、翌日午前に観光して、列車でフランクフルトに出れば(乗り換えあり)夕方にはリューデスハイムまで着けます。

ワイン酒場街のつぐみ横丁があり、宿泊地としてはフランクフルトよりはるかに素敵なので、早く着けるメリットもあってこれも一法です。

普通は午後半日ノイシュヴァンシュタイン城見学で泊。翌日1日でフランクフルトに抜ける方が多いです。

幸い、もう1泊出来ると言うことなので、街道での1泊を勧めたしだいです。中高年の方でも1日で抜ける方も多いですが、1泊したほうが楽だし、観光も十分出来ます。