第二案です

まずまとめから
原案
18(日)ノイシュヴァンシュタイン城観光,ロマンチック街道経由でフランクフルト周辺まで
19(月)ライン川を下りながらケルンへ(船,電車)
　　　　0945マインツ～1305ザンクトゴア、1605～1810コブレンツ→ケルン
20(火)ケルン観光
21(水)ケルンからブレーメンへ移動
22(木)ブレーメン観光

PP&M案
18(日)ノイシュヴァンシュタイン城観光 午後移動、ネルトリンゲン/ディンケルスビュール/ローテンブルクのいずれかで宿泊。
19(月)同上見物(できればor見たければその他の一箇所あるいはヴュルツブルクも見物)後マインツに移動、宿泊
20(火)ライン川を下りながらケルンへ(船,鉄道)
　　　　0945マインツ～1305ザンクトゴア、1605～1810コブレンツ→ケルン
21(水)ケルン観光

マルコポーロ3案
18(日)ノイシュヴァンシュタイン城観光、ローテンブルクに移動、同地泊
19(月)午前ローテンブルク観光。フランクフルト経由リューデスハイム移動、同地泊。
20(火)船でザンクトゴアスハウゼンに移動。ローレライの頂上へ。ケルンに移動
21(水)ケルン観光、午後ブレーメンに移動

そこまでふみこんで案を出して良ければ、
PP&M案II
19(月)前日の宿泊地(ネルトリンゲン/ディンケルスビュール/ローテンブルク見物)、バハラハに移動、宿泊
20(火)列車でザンクトゴアに移動、さらに船でリューデスハイムに移動(10:20 -> 13:15)さらにザンクトゴアあるいはバハラハに移動(16:15 -> 17:55/17:15)バハラハに連泊
21(水)列車でブレーメンに移動、途中ケルンで大聖堂を見学
http://k-d.de/interaktiv/images-inhalt/pdf/Fahrplan2007.pdf

ローレライの頂上から景色を眺めるのが良いか、対岸や船からローレライそのものを眺めるのが良いかは、難しいところですね。ライン川の渓谷を上から眺めるなら、わざわざローレライ行かなくとも、バハラハの例の古城のユースホステルからの眺めも良いと思います。