ディンケルスビュールは基本的にバスしかないです。

初めまして伊豆と申します。私は今週末からミュンヘンへ行きます。
ローテンブルクを朝早めに出発すると仮定して
ローテンブルク→ディンケルスビュール→ネルトリンゲンのコースは
Rothenburg ob der Tauber 　Dinkelsbuehl　　Noerdlingen
バス(路線バス)を利用されるのが一番ラクで、早いです。
ローテンブルク→ディンケルスビュールは
列車&バスだと約2時間半(乗り換え2回)
バスのみだと約1時間半(乗り換え1回)で済みます。

ディンケルスビュール→ネルトリンゲン間も
列車&バスだと約3時間(乗り換え2～3回)
バスのみだと乗り換え無しで約1時間で済みます。

ネルトリンゲン→アウクスブルク間は
列車で1時間半位なので問題は無いかと思います。

http://www.bahn.de/p/view/index.shtml
DBのURLです

ハイデルベルク→ローテンブルク間も乗換えが3回位あったはずなので
列車時間を確実に調べられるのがいいと思います。

どの街にどのくらいの時間をかけるかはもう個人の趣味の問題で
私だったら
ハイデルベルクを9:00頃に出発12:30頃ローテンブルク着
1時間半～3時間位城壁内見学後列車&バス利用(この時間ではこの移動手段しかないため)で
夕刻ディンケルスビュール着宿泊(日没が早いので多分観光できない)
次の日11:00まで市内観光後バス利用でネルトリンゲン3時間位観光後
列車利用でアウクスブルク夕刻着宿泊
と、すると思います。

宿泊予定の街がもう決まっているのだったらYHは予約された方がいいと思いますよ。