こちらは?

明後日からの旅行ですと手配が間に合うか不明ですが。
ベトナムの旅行会社のひとつで、おっしゃるようなアレンジも可能なようですよ。
http://www.sketch-travel.com/vietnam/tour/listtour.php?subcategory_code=CAR

また、ベトナムに関しての質問はこちらのサイトも優れています。ベトナム好きや現地在住もたくさん集まっているサイトなので、質問すれば有用な情報が得られるかもしれません。

http://www.vietnam-go.com/

ご参考までに。