セゴビア行きのバス

マドリッド→セゴビアのバスは、La Sepulvedanaというバス会社が運行しています。
http://www.lasepulvedana.es/

このサイトで検索すると、平日なら20:00,20:30,20:45,21:00とほぼ30分おきに運行していて、
最終が23:00ですから、その日のうちにセゴビアまで行くことは可能ですね。

ところでマドリッドへは日本から飛ぶのでしょうか?
もしそうだとすると、スペインに到着する17時は日本の明け方ですから、
時差で頭がもうろうとしているはずです。
時間的にセゴビアまで行けるとしても、体力的にはかなりきついですよ。
あまり無理をせずに、マドリッドに1泊されることをおすすめしますが・・・