日本語の通じないお店に行くのは勇気がいりますね・・・。

韓国に限ったことではないですが、言葉が通じなくても注文は出来ます。
私が良く使う手は現地の人が食べているものを見て同じものを注文します。

ましてや今回は焼肉と限った料理なら、それら焼肉のメニューをハングル語と日本語で書いた紙を持って行き見せれば済むこと。
値段も最初に聞き(この場合もハングル語でいくらですかと書いて用意しておく)紙に値段を書いてもらえば安心です。

ハングル語でいくらですか?・焼肉のメニューなどはガイドブックや言葉集で簡単に写せます。

私はこの方法で裏路地の(言葉の通じない)定食屋で韓国の人たちが食べている美味しい料理いっぱい食べました。

この方法の問題は簡単に言葉が書き写せない言葉の国に行ったときくらいです。
ミミズが張ったような言葉の国では難しかったです。
その場合はHOTELのスタッフなどに現地の言葉を書いてもらいます。