日本語でレス付けていいのかな?!

ペンザンス周辺(Penwith半島)に滞在なら(車があれば)
マーゾル、ミナックも何時でも簡単にアクセス出来ます。
セントアイブスもすぐですが、ここは海岸線を走る鉄道も
景色が抜群です。(ただし、お天気が良ければ、、。)
キャンプは何処で出来るのか分かりませんが、キャラバンパークも
含めこの地域には沢山あります。
詳細はコーンウォールの観光サイトなどで調べてみては?
www.cornwalltouristboard.co.uk
www.go-cornwall.com
アーサー王の城とはTintagelの城跡のことでしょうか?
ここは最短でもペンザンスより100㎞チョイ離れています。
A30号線とA39号線で1時間半程掛かります。
お城跡自体は海岸部の崖の辺り、結構急な階段を渡って行きますよ。
イングリッシュヘリテイジのサイトに詳しく載っていると思います。