フランクフルトを基点としてなら、

ノイシュヴァンシュタインだけは今回あきらめて、

2日目、例えば、ライン川岸を電車でケルンまで行き、帰りはICEでフランクフルトに帰ってくる。

3日目、ローテンブルク日帰り

4日目　ハイデルベルクまたはヴルツブルグ(世界遺産のレジデンス)日帰り。

5日目　フランクフルト、ゲーテの生家とショッピング

体力的、時間的、経済的に見てこれくらいがぎりぎりの線です。