日帰りOKだと思います

マインツ、ハイデルベルグ、フランクフルトの
あたりは交通の便が良いので、充分に日帰り観光
ができると思いますよ。

例えば:

Mainz(7:46)===(ICE 713)===>Heidelberg(8:36)
Heidelberg(13:25)===(IC 2370)====>Frankfurt(14:18)
Frankfurt===(RegionalまたはS-Bahnで30-40分)===> Mainz

上記は直通列車を選んでみましたが、途中駅で乗り換
えるルートも含めれば、かなり柔軟に予定を組めます。
フランクフルトとマインツの間は通勤圏で、電車が
頻繁に発着していますので、乗る便を事前に決めなく
ても大丈夫でしょう。

詳細な時刻表は、ドイツ国鉄のウェブサイトが優れモノ
です。出発地と到着地、それに出発または到着時刻を
入力すると、候補の便を次々と表示してくれます。

http://www.bahn.de/

トップページの左側にある空白のボックスが並んでいる
ところが時刻表検索機能ですが、英語での検索も選べ
ます(「Suchen」と書いてあるグレーの検索ボタンの下
にEnglishという選択肢がありますので、そこをクリック)。

ご存知かと思いますが、法律で営業時間が厳しく定め
られているドイツの商店は、店じまいの時刻が早いので、
気をつけてください。日曜日はパン屋さんを除き、一斉
に休業です。でも、大都市の中央駅は例外で、土産物屋
さんからコンビニ風スーパー、薬局まで色々揃い、土日
を含めて遅くまで営業していますので、何かを買い
そびれた時の強い味方です。