やってできないことなさそうな気もするが...

昔Augsburgを朝(早朝じゃないお店とかも開いてる普通の朝の時間)発って、Romantische Strasseを北上し、Noerdlingen、Dinkelsbuehl、Rothenburg o.d.Tと見物して、ライン川沿いのBingenまで一日で走りきったことがあります。夏でしたから十分明るいうちにBingenに着くことができましたし、途中の三箇所もちゃんと観光できました。

別の機会にMuenchenあるいはAugsburg起点でFuessenに車で出かけたことが何回かありますが、その経験からすると2日目にノイシュバンシュタイン城、りンダーホーフ城を見てインスブルックというのも別に無理な行程とは思いません。

インスブルックからザルツブルクに行ってフランフルトに戻る3日目がややきつそうですが、車の場合、目的地での観光もさることながら、途中の行程も楽しむことができるので、悪い案ではないと思います。

宿は予約してもしなくてもどちらでも良いと思います。車なら自由がききますので、走っていてここと思う宿にあたってみるのも車ならではで楽しいと思います。ただしあまり欲張って走っていると外は明るくても宿の人は時計の時間で仕事じまいをする場合もあるでしょうから、まあ常識的に8時くらいまでには宿を決めてチェックインする方が無難だと思います。