無理とは思いません

アリタリアだと、ミラノに着くのも夜遅くはなりませんから、
翌日、午前観光をして、午後フィレンツェへ移動するのも
お母様にとって辛いことではないと思います。

ユーロスターは、どうということのない列車ですが、
列車の旅は、私も結構好きです。

他の方も書かれていますが、乗り降りだけは、たかが3段、されど3段という感じで
大きな荷物を持っていると大変ですので
荷物をコンパクトにすることを考えるとよいと思います。

2人分を1つのスーツケースに入れて、あおいさんが持つのもよいかも知れません。

イタリアだと、大変そうに荷物の上げ下ろしをしていると、
手伝ってくれる人はたくさんいますから、心配はいりません。
特大スーツケースでなければ、座席の上の棚に、みなさん乗せています。
手伝ってもらって上に上げれば、乗車中の荷物の心配をする必要もなくなります。

このプランなら、ミラノの宿は、中央駅から至近のところにとり
(ミケランジェロや、スターホテル・スプレンディドあたりがお薦めです。
マルペンサからのバスを降りるとすぐのところにありますし、
部屋もきれいですし、サービスもちゃんとしています)
ホテルを朝チェックアウトしたら荷物を預けて最後の晩餐を見に行くと
もどってから列車に乗るのも楽です。

地下鉄はスリが多いと言われていますが、
貴重品はとられない場所に身に着け、
バッグにはその日の行動に必要な程度のお金を入れ、
バッグはちゃんとファスナーなどで閉められるものを持つなど
気を付けていれば大丈夫だと思います。

短い旅行でも、フィレンツェ滞在がメインなら、
お母様にとってもそれほど負担にはならないのではないでしょうか。
宿は、街中に取り、ちょっと戻ってトイレを済ませたり休んだりできるようにするとよいと思います。