日帰り、十分可能です。

お得なバイエルンチケットを使って列車で来ても、十分日帰り可能です。
ニュルンベルグ中央駅から裁判所までは、地下鉄(U1:Fuerth方面行)で4つ目Baerenschanz駅へ。10分位でしょうか。

案内付き見学は、ドイツ語ガイドのみ。http://www.museen.nuernberg.de/prozesse/allgemein.html

ぷりんつ・あるぶれひとさんのHPに紹介されている、元ナチ党大会広場とコングレスハレもこの時代に興味のある方には、お薦めです。
コングレスハレには、通称Doku-Zentrum(ナチと暴力・党大会会場記録センター)と呼ばれている記録博物館が併設されています。

http://www.tourismus.nuernberg.de/v01/pub/de/scripts/index.html?navID=9&catID=1&objID=6&op=detail&op_suche=sehenswuerdigkeiten&suchtxt=doku&IDS=18sAu1t9

裁判所から2駅中央駅方面に戻ったPlaerrerから市電6番でDoku-Zentrumまで行けます。

裁判所の見学は、私自身は、まだ行ったことがありませんが、Doku-Zentrumは、展示内容も豊富で見ごたえがありますが、すこし予備知識があったほうがわかりやすいと思います。
党大会広場もワールドカップを前にして、説明の案内板が増え、わかりやすくなったようです。