可能ですよ^^

かもかもえもん　様
初めまして!　プラハ在住のル～イくんと申します。

私はクルムロフに行ったときはすべて日帰りで行ってます。
プラハをバスで朝に出て、3時間強で昼前にクルムロフに着き、昼食と城の
ガイドツアー(夏場のみ、月曜日はなし)や街を散策したあと、夕方に
再びバスでクルムロフを出て、夜にプラハに戻ってくるという段取りです。

クルムロフの街は大変小さいので、3・4時間あれば十分回れます。
なので、プラハからの日帰りも可能です。

プラハ発のバスは全てがFlorencバスターミナルではありません。
Na Knizeciバスターミナル(地下鉄B線 Andel駅すぐ)発の
ものもあります。
またクルムロフからプラハ行きのバスは、Florencバスターミナルまで
行きません。
Roztylyバスターミナル(地下鉄C線Roztyly 駅すぐ)行きと
Smicovske nadraziバスターミナル(地下鉄B線Smicovske nadrazi駅すぐ)行きの
バスがあります。
どちらも地下鉄と接続してますので、中心部まで地下鉄で移動できます。

時刻表検索サイトあげときますので、参考に見てみてください。
http://www.idos.cz/ConnForm.asp?tt=c&cl=E5

ル～イくん