ハイデルベルクは今回は厳しいかも知れませんね。

レス２１に体調を崩されたとあったので心配しておりました。回復されたようで安心しました。
出発前の忙しさで睡眠不足に。その上日本→欧州の長時間のフライトは機内が乾燥しているのと12時間座り放しで体調を崩す人は少なくありません。
欧州旅行の第一関門です。で、到着日はゆっくりが正解です。翌日からはいけいけドンドンでもいいのですが。
旅では今回のような急な体調悪化もありうるので、ジャーマンレイルパスのような乗り放題パスが最適なわけです。
でも到着日にケルンなどへの早割を買われていなかったのは幸いでした。
体調不良でなくても、フライトの大幅な遅れで、多少時間の余裕をもって買った早割が紙屑になってしまうケースは到着日が最多です。
レス２２にバックの右岸線経由とシュトットガルトへの最速ルートを書きましたので読んでください。

その後はICなどの切符予約済みらしいので、ニュルンベルクをハイデルベルクに変更は難しいようですね。
将来、もう一度ドイツに行ける予定はあるなら、その時で問題ないのですが。

最終日は午後、フランクフルトのレーマーやドーム（大聖堂）、ゲーテハウス、マインタワーなどを散策されるといいかと。

ハイデルベルクはミュンヘン→フランクのあと列車に乗り継げば3時間弱の観光時間はありますが、ミュンヘン発9時半を7時台のICEに変えないと厳しいかも。