ミュンヘン含めすべて観光できますよ

>スーツケースを持ったままハイデルベルク城を観光する羽目になるとの認識で間違いないでしょうか

そういう方はまずいません。

普通はどちらかの駅のロッカーでOK(持参避けるためフランクがベター)なのですが、スーツケースが超特大ということでいうことでホテルでピックアップがいいかと。
駅そばなら多分、同じ列車に乗れるので。

ジャーマンレイルパスは最短が3日用パスだと思いますが?

もし2日用なら、ケルン行とハイデル&ローテン行きに利用を。
ローテン→ミュンヘンは快速RE、普通列車RB専用のバイエルンチケット1日券を駅で買う方法も。€25くらい?と安いです。

ミュンヘンからノイ城日帰りの翌日は午前便で午前中のミュンヘン観光は不可なのですか?
もしそうなら、2日目と3日目朝の食事は同じようなものなのでカットして朝早い列車でハイデルへがいいかと。
そうすればその日も午後遅くからローテンも観光できるでしょう。21時くらいまで明るいので。
翌日は10~11時くらいまでローテン散策なら午後遅くからミュンヘン観光できます。マリエン広場&新市庁舎、聖ペーター教会、 おもちゃ博物館 レジデンツを軽くなら問題なく。

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