DBのサイトにも詳細な案内があります

www.bahn.de/p/view/mdb/bahnintern/services/mobilitaet_service/rail_fly_airrail/2015/mdb_182384_bahn-flug_de.pdf
さすが、本家なので、詳細です。日本人向けの地図と欧州のものとは少し異なるのですが、この地図は見やすいようです。

さらに、ここで紹介されているFRA Airport Appというものが結構使えます。空港内の地図があり、GPSで導いてくれます。