5時間ほどの滞在では足りませんか？

あくまで一般論ですが、私が会った日本人のレーゲンスブルク観光時間はほとんど半日程度でした。

というのもレーゲンスブルクの観光スポットは駅から徒歩10～20分の所に集中していて便利です。バス移動はヴァルハラ神殿くらいかと。
9時過ぎに出ても、７～8時台出発とそれほど変わらないように思えるのですが。
往復使えるのに、片道しか利用しないのはもったいない気がしました。
街をじっくり堪能したい場合、私なら帰りを19時、20時などとしますが、18時までにもどりたいのは夜に行きたい所、見たい所があるのでしょうか？