レンタカー

乗り捨てするのであれば、大手レンタカー会社になりますし、オートマ車を希望するなどの事情があれば、地方都市ではなくフランクフルトにしたほうがいいでしょう。ドイツの場合は、たいてい、すぐにアウトバーンに入れます。アウトバーンも渋滞しますので空港出発日は、余裕をみてください。
ケルン大聖堂のそばには大きな立体駐車場がありますので、フランクフルトにまず行き、レンタカーを借りて、ケルン大聖堂に向かうのがいいでしょう。ライン川沿いを走れば、ローレライの岩も見えますし、時間があれば、アーヘンの大聖堂に寄って、お菓子屋さんでお土産を買うのもいいでしょう。
フュッセンまでは遠いですし、すでに積雪もありますが、一般道を走るのであれば、問題ないでしょう。

訳のわからない回答がありますが、気にしませんように。