独も初めてなら、やはりハイデルベルクにも

ケルンはベルリン、ミュンヘン、ハンブルクと並ぶ独4大都市（100万都市はこの４つのみ）。フランクフルトはそれに次ぐ大都市（60～70万都市？）で、乗り捨ての場合、これらの大都市で借りるのが無難です。
ですからケルンでもいいのですが、翌日以降の旅程を考えると、フランクまで行くのが定石かと。
ロンドンからフランクまで移動。途中、ケルン大聖堂に寄るだけの楽勝旅程なので。

ハイデルベルクを勧めるわけは
１　ゲーテ、ヘルダーリン、ヴィクトル・ユゴーらヨーロッパを代表する芸術家、文化人の多くが「ドイツで最も牧歌的で美しい街」などと激賞
２　ドイツだけしか行かず、来訪20回以上という、本掲示板の有名回答者がその都度必ずハイデルベルクに寄るほど断トツに素晴らしい街

私は列車専用なのでハイデルベルク→ローテンブルクを普段しているヴュルツブルク経由としましたが、古城街道をほぼ東に行けば、ローテンブルクで、以前にヨーロッパバスで行きましたがとても近いです。