Re: よくよく調べたら

BARTはFremont方面行でもOarklandで同じホームに来るSF市内に行く列車と接続する様になっているので、無理してMillbrae行に乗る必要はありません。
駅や車内は深夜でも安全ですが、Richmond駅周辺は非常に治安が悪いので、駅構内から出ない様に注意して下さい。あとSFで何回か乗り物を使う予定があるなら、ClipperというSUICAの様な便利なカードもあります。

良いご旅行を。