Re: ヨーロッパ旅行の旅程・おすすめの観光スポット

ご質問のうち、③についてだけ、私見ですが回答します。
すべての都市に行ったことがあるわけではないので、部分的な回答になってしまいますが・・・

ヴェネチア・フィレンツェは一泊は必要だと思います。
ミラノは何を見るのかによるかと思います。ドゥオモと「最後の晩餐」だけなら一泊しなくても大丈夫かと思います。ただ、「最後の晩餐」は見学に予約が必要なので、その時間にもよりますが……。
買い物をしたいのであれば、一泊した方がゆっくりできます。

マドリッドは「マドリッド王宮」、「プラド美術館」はとても印象に残っています。
マドリッド王宮は、お金と勢いがあったころの時代のスペインを想像させてくれましたし、
プラド美術館はスペインの巨匠たちの絵画が一度にみられました。
また、「ソフィア王妃芸術センター」の「ゲルニカ」は日本に来ることはないかと思うので、せっかく行くのであればぜひ！と思います。
ですので、もし美術に興味があれば、一泊されることをおススメします。

また、個人的に、ロンドン一泊は少ないのでは？と思います。
ロンドンで何を見たいかによりますが、観光地が散らばっているので、もう少し時間があった方がゆっくりいろいろとみられるのではないかと思います。

長文になってしまいましたが、少しでもご参考になればと思います。