香港（あるいは深圳）からマカオに行って、日帰りで戻ってくることは可能しょうか。

時間や日程を気にしないのであれば、1日で日帰り可能です。

効率を考えれば
5/3の早朝に香港に着ければ、空港に荷物を預けてバスでマカオまで行き朝から夕方まで観光して、またバスで空港に戻って来て、バスで上水まで行きMRTで羅湖まで行くとシンセンに入る方法があります。
（シンセンに行く方法は他にもあるけど、このルートがお金かからないかも）
4日に香港中心街から空港周辺に来るのは時間がもったいないので、来た日か帰る前の日に空港周辺に宿を取って、その前後でマカオに行くか、（ハードになりますが）早朝着でマカオに行くか又は遅い便発にしてマカオ行った後に帰国するかになると思います。

マカオに行かれるならついでに

フェリー利用なら到着するとカジノまでの無料送迎バスが停まっています。
まずそれに乗りカジノの雰囲気を味わったらいかがですか。
そのあとタクシーでマカオタワーにそこでバンジージャンプ、すっきりしますよ。
これらを含めても一日あれば十分です。

澳門のほうが安いのでは？

カジノでの儲けがあり、そのための宿泊施設という性格もあるので、香港のように質の良い超高級ホテルは篦棒に高く、安いホテルはそれなりにの覚悟が必要ということがないと思っています。ですから、澳門へは宿泊を目的に行くこともあるのです。宿は近代的な大型宿か、旧植民地の名残のあるPousadaとかですが、そうでないところもそれなりの質を確保していると思います。

これは個人的な嗜好ですが、議事亭前地から聖保祿大教堂遺址までは観光客向け土産物屋街で、観光客が溢れかえっていて興ざめにならないか・・・。夜はカジノの灯りがド派手だし、一方で裏通りは香港にはない（実は観光客の行かない香港は全く別の顔を持っています）風情があるし、「そんなに急いで何処行くの？」という香港の忙しなさもないし、食事も香港とは違うものが食べられるので、泊まっても損はないと思います。人に依っては飽きるのも事実でしょうが・・・。

勿論、日帰りも可能です。いかにも中国の力の誇示という橋もできたし。

１月に行きました。１日で観光できます。

深セン→フェリー→マカオ
マカオ観光
マカオ→バス→香港
を１日で観光及び移動しました。

香港→マカオ→香港、深セン→マカオ→深センともに、１日で観光及び移動は可能です。
フェリーよりバスの方が安いです。

参考に旅スケのリンクを貼ります。
https://tabisuke.arukikata.co.jp/schedule/82945/

有難うございます。

旅スケジュール参考にさせていただきます。